పారిశ్రామిక రోబోట్‌లకు పరిచయం! (సరళీకృత వెర్షన్)

పారిశ్రామిక రోబోలుఆటోమొబైల్ తయారీ, విద్యుత్ ఉపకరణాలు మరియు ఆహారం వంటి పారిశ్రామిక తయారీలో విస్తృతంగా ఉపయోగించబడుతున్నాయి. అవి పునరావృతమయ్యే యంత్ర-శైలి మానిప్యులేషన్ పనిని భర్తీ చేయగలవు మరియు వివిధ విధులను సాధించడానికి దాని స్వంత శక్తి మరియు నియంత్రణ సామర్థ్యాలపై ఆధారపడే ఒక రకమైన యంత్రం. ఇది మానవ ఆదేశాన్ని అంగీకరించగలదు మరియు ముందుగా ఏర్పాటు చేసిన ప్రోగ్రామ్‌ల ప్రకారం కూడా పనిచేయగలదు. ఇప్పుడు పారిశ్రామిక రోబోట్‌ల ప్రాథమిక భాగాల గురించి మాట్లాడుకుందాం.
1.ప్రధాన భాగం

ప్రధాన భాగం యంత్రం యొక్క బేస్ మరియు యాక్యుయేటర్, పై చేయి, దిగువ చేయి, మణికట్టు మరియు చేయితో సహా, బహుళ-డిగ్రీల-స్వేచ్ఛా యాంత్రిక వ్యవస్థను ఏర్పరుస్తుంది. కొన్ని రోబోట్‌లు నడక విధానాలను కూడా కలిగి ఉంటాయి. పారిశ్రామిక రోబోట్‌లు 6 డిగ్రీలు లేదా అంతకంటే ఎక్కువ స్వేచ్ఛను కలిగి ఉంటాయి మరియు మణికట్టు సాధారణంగా 1 నుండి 3 డిగ్రీల స్వేచ్ఛను కలిగి ఉంటుంది.

2. డ్రైవ్ సిస్టమ్

పారిశ్రామిక రోబోట్ల డ్రైవ్ సిస్టమ్‌ను విద్యుత్ వనరు ప్రకారం మూడు వర్గాలుగా విభజించారు: హైడ్రాలిక్, న్యూమాటిక్ మరియు ఎలక్ట్రిక్. అవసరాలకు అనుగుణంగా, ఈ మూడు రకాల డ్రైవ్ సిస్టమ్‌లను కూడా కలపవచ్చు మరియు సమ్మేళనం చేయవచ్చు. లేదా దీనిని పరోక్షంగా సింక్రోనస్ బెల్ట్‌లు, గేర్ రైళ్లు మరియు గేర్లు వంటి యాంత్రిక ప్రసార విధానాల ద్వారా నడపవచ్చు. డ్రైవ్ సిస్టమ్‌లో పవర్ డివైస్ మరియు ట్రాన్స్‌మిషన్ మెకానిజం ఉన్నాయి, ఇవి యాక్యుయేటర్ సంబంధిత చర్యలను ఉత్పత్తి చేస్తాయి. ఈ మూడు ప్రాథమిక డ్రైవ్ సిస్టమ్‌లు వాటి స్వంత లక్షణాలను కలిగి ఉంటాయి. ప్రధాన స్రవంతి ఎలక్ట్రిక్ డ్రైవ్ సిస్టమ్.

తక్కువ జడత్వం, అధిక టార్క్ AC మరియు DC సర్వో మోటార్లు మరియు వాటి సహాయక సర్వో డ్రైవర్లు (AC ఇన్వర్టర్లు, DC పల్స్ వెడల్పు మాడ్యులేటర్లు) విస్తృతంగా ఆమోదించబడినందున. ఈ రకమైన వ్యవస్థకు శక్తి మార్పిడి అవసరం లేదు, ఉపయోగించడానికి సులభం మరియు నియంత్రణకు సున్నితంగా ఉంటుంది. చాలా మోటార్లు వాటి వెనుక ఒక ప్రెసిషన్ ట్రాన్స్‌మిషన్ మెకానిజంతో ఇన్‌స్టాల్ చేయబడాలి: రిడ్యూసర్. దాని దంతాలు మోటారు యొక్క రివర్స్ భ్రమణాల సంఖ్యను కావలసిన సంఖ్యలో రివర్స్ భ్రమణాలకు తగ్గించడానికి గేర్ యొక్క స్పీడ్ కన్వర్టర్‌ను ఉపయోగిస్తాయి మరియు పెద్ద టార్క్ పరికరాన్ని పొందుతాయి, తద్వారా వేగాన్ని తగ్గిస్తాయి మరియు టార్క్‌ను పెంచుతాయి. లోడ్ పెద్దగా ఉన్నప్పుడు, సర్వో మోటార్ యొక్క శక్తిని గుడ్డిగా పెంచడం ఖర్చుతో కూడుకున్నది కాదు. తగిన వేగ పరిధిలో రిడ్యూసర్ ద్వారా అవుట్‌పుట్ టార్క్‌ను మెరుగుపరచవచ్చు. తక్కువ-ఫ్రీక్వెన్సీ ఆపరేషన్ కింద సర్వో మోటార్ వేడి మరియు తక్కువ-ఫ్రీక్వెన్సీ వైబ్రేషన్‌కు గురవుతుంది. దీర్ఘకాలిక మరియు పునరావృత పని దాని ఖచ్చితమైన మరియు నమ్మదగిన ఆపరేషన్‌ను నిర్ధారించడానికి అనుకూలంగా ఉండదు. ప్రెసిషన్ రిడక్షన్ మోటార్ ఉనికి సర్వో మోటార్ తగిన వేగంతో పనిచేయడానికి, మెషిన్ బాడీ యొక్క దృఢత్వాన్ని బలోపేతం చేయడానికి మరియు ఎక్కువ టార్క్‌ను అవుట్‌పుట్ చేయడానికి వీలు కల్పిస్తుంది. ఇప్పుడు రెండు ప్రధాన స్రవంతి తగ్గింపుదారులు ఉన్నారు: హార్మోనిక్ తగ్గింపుదారు మరియు RV తగ్గింపుదారు.

3. నియంత్రణ వ్యవస్థ

రోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థ రోబోట్ యొక్క మెదడు మరియు రోబోట్ యొక్క పనితీరు మరియు పనితీరును నిర్ణయించే ప్రధాన అంశం. నియంత్రణ వ్యవస్థ ఇన్‌పుట్ ప్రోగ్రామ్ ప్రకారం డ్రైవ్ సిస్టమ్ మరియు యాక్యుయేటర్‌కు కమాండ్ సిగ్నల్‌లను పంపుతుంది మరియు దానిని నియంత్రిస్తుంది. పారిశ్రామిక రోబోట్ నియంత్రణ సాంకేతికత యొక్క ప్రధాన పని వర్క్‌స్పేస్‌లో కార్యకలాపాల పరిధి, భంగిమలు మరియు పథాలు మరియు పారిశ్రామిక రోబోట్‌ల చర్యల సమయాన్ని నియంత్రించడం. ఇది సాధారణ ప్రోగ్రామింగ్, సాఫ్ట్‌వేర్ మెనూ ఆపరేషన్, స్నేహపూర్వక మానవ-కంప్యూటర్ ఇంటరాక్షన్ ఇంటర్‌ఫేస్, ఆన్‌లైన్ ఆపరేషన్ ప్రాంప్ట్‌లు మరియు అనుకూలమైన ఉపయోగం యొక్క లక్షణాలను కలిగి ఉంది.

రోబోట్ యొక్క ప్రధాన అంశం కంట్రోలర్ వ్యవస్థ, మరియు విదేశీ కంపెనీలు చైనీస్ ప్రయోగాలకు దగ్గరగా ఉన్నాయి. ఇటీవలి సంవత్సరాలలో, మైక్రోఎలక్ట్రానిక్స్ టెక్నాలజీ అభివృద్ధితో, మైక్రోప్రాసెసర్ల పనితీరు పెరుగుతూనే ఉంది, అయితే ధర చౌకగా మరియు చౌకగా మారింది. ఇప్పుడు మార్కెట్లో 1-2 US డాలర్ల 32-బిట్ మైక్రోప్రాసెసర్లు ఉన్నాయి. ఖర్చుతో కూడుకున్న మైక్రోప్రాసెసర్లు రోబోట్ కంట్రోలర్లకు కొత్త అభివృద్ధి అవకాశాలను తెచ్చిపెట్టాయి, తక్కువ-ధర, అధిక-పనితీరు గల రోబోట్ కంట్రోలర్‌లను అభివృద్ధి చేయడం సాధ్యం చేశాయి. సిస్టమ్ తగినంత కంప్యూటింగ్ మరియు నిల్వ సామర్థ్యాలను కలిగి ఉండేలా చేయడానికి, రోబోట్ కంట్రోలర్లు ఇప్పుడు ఎక్కువగా బలమైన ARM సిరీస్, DSP సిరీస్, POWERPC సిరీస్, ఇంటెల్ సిరీస్ మరియు ఇతర చిప్‌లతో కూడి ఉన్నాయి.

ఇప్పటికే ఉన్న సాధారణ-ప్రయోజన చిప్ ఫంక్షన్‌లు మరియు లక్షణాలు ధర, పనితీరు, ఇంటిగ్రేషన్ మరియు ఇంటర్‌ఫేస్ పరంగా కొన్ని రోబోట్ సిస్టమ్‌ల అవసరాలను పూర్తిగా తీర్చలేవు కాబట్టి, రోబోట్ సిస్టమ్‌కు SoC (సిస్టమ్ ఆన్ చిప్) సాంకేతికత అవసరం. అవసరమైన ఇంటర్‌ఫేస్‌తో నిర్దిష్ట ప్రాసెసర్‌ను ఇంటిగ్రేట్ చేయడం వల్ల సిస్టమ్ యొక్క పరిధీయ సర్క్యూట్‌ల రూపకల్పనను సులభతరం చేయవచ్చు, సిస్టమ్ పరిమాణాన్ని తగ్గించవచ్చు మరియు ఖర్చులను తగ్గించవచ్చు. ఉదాహరణకు, Actel దాని FPGA ఉత్పత్తులపై NEOS లేదా ARM7 యొక్క ప్రాసెసర్ కోర్‌ను అనుసంధానించి పూర్తి SoC వ్యవస్థను ఏర్పరుస్తుంది. రోబోట్ టెక్నాలజీ కంట్రోలర్‌ల పరంగా, దాని పరిశోధన ప్రధానంగా యునైటెడ్ స్టేట్స్ మరియు జపాన్‌లలో కేంద్రీకృతమై ఉంది మరియు యునైటెడ్ స్టేట్స్‌లో DELTATAU మరియు జపాన్‌లో TOMORI Co., Ltd. వంటి పరిణతి చెందిన ఉత్పత్తులు ఉన్నాయి. దీని మోషన్ కంట్రోలర్ DSP టెక్నాలజీపై ఆధారపడి ఉంటుంది మరియు ఓపెన్ PC-ఆధారిత నిర్మాణాన్ని స్వీకరిస్తుంది.

4. ఎండ్ ఎఫెక్టర్

ఎండ్ ఎఫెక్టర్ అనేది మానిప్యులేటర్ యొక్క చివరి జాయింట్‌కు అనుసంధానించబడిన ఒక భాగం. ఇది సాధారణంగా వస్తువులను పట్టుకోవడానికి, ఇతర యంత్రాంగాలతో కనెక్ట్ అవ్వడానికి మరియు అవసరమైన పనులను నిర్వహించడానికి ఉపయోగించబడుతుంది. రోబోట్ తయారీదారులు సాధారణంగా ఎండ్ ఎఫెక్టర్‌లను రూపొందించరు లేదా విక్రయించరు. చాలా సందర్భాలలో, వారు సాధారణ గ్రిప్పర్‌ను మాత్రమే అందిస్తారు. సాధారణంగా ఎండ్ ఎఫెక్టర్ రోబోట్ యొక్క 6 అక్షాల అంచుపై ఇన్‌స్టాల్ చేయబడుతుంది, వెల్డింగ్, పెయింటింగ్, గ్లూయింగ్ మరియు పార్ట్స్ లోడింగ్ మరియు అన్‌లోడింగ్ వంటి ఇచ్చిన వాతావరణంలో పనులను పూర్తి చేయడానికి, ఇవి రోబోట్‌లు పూర్తి చేయాల్సిన పనులు.