ఇండస్ట్రియల్ రోబోట్ ఆర్మ్ ప్రోగ్రామ్ మరియు అప్లికేషన్

యంత్ర భాషలో అప్లికేషన్లను వ్రాయడం వల్ల కలిగే సమస్యల శ్రేణిని పరిష్కరించడానికి, గుర్తుంచుకోవడం సులభం కాని యంత్ర సూచనలను భర్తీ చేయడానికి ప్రజలు మొదట జ్ఞాపకశక్తిని ఉపయోగించాలని భావించారు. కంప్యూటర్ సూచనలను సూచించడానికి జ్ఞాపకశక్తిని ఉపయోగించే ఈ భాషను సింబాలిక్ లాంగ్వేజ్ అంటారు, దీనిని అసెంబ్లీ లాంగ్వేజ్ అని కూడా పిలుస్తారు. అసెంబ్లీ భాషలో, చిహ్నాల ద్వారా సూచించబడే ప్రతి అసెంబ్లీ సూచన కంప్యూటర్ యంత్ర సూచనకు ఒక్కొక్కటిగా అనుగుణంగా ఉంటుంది; మెమరీ కష్టం బాగా తగ్గుతుంది, ప్రోగ్రామ్ లోపాలను తనిఖీ చేయడం మరియు సవరించడం సులభం మాత్రమే కాకుండా, సూచనలు మరియు డేటా యొక్క నిల్వ స్థానాన్ని కంప్యూటర్ స్వయంచాలకంగా కేటాయించవచ్చు. అసెంబ్లీ భాషలో వ్రాయబడిన ప్రోగ్రామ్‌లను మూల కార్యక్రమాలు అంటారు. కంప్యూటర్లు మూల కార్యక్రమాలను నేరుగా గుర్తించలేవు మరియు ప్రాసెస్ చేయలేవు. వాటిని యంత్ర భాషలోకి అనువదించాలి, తద్వారా కంప్యూటర్లు ఏదో ఒక పద్ధతి ద్వారా అర్థం చేసుకుని అమలు చేయగలవు. ఈ అనువాద పనిని నిర్వహించే ప్రోగ్రామ్‌ను అసెంబ్లర్ అంటారు. కంప్యూటర్ ప్రోగ్రామ్‌లను వ్రాయడానికి అసెంబ్లీ భాషను ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు, ప్రోగ్రామర్లు ఇప్పటికీ కంప్యూటర్ సిస్టమ్ యొక్క హార్డ్‌వేర్ నిర్మాణంతో బాగా పరిచయం కలిగి ఉండాలి, కాబట్టి ప్రోగ్రామ్ డిజైన్ కోణం నుండి, ఇది ఇప్పటికీ అసమర్థమైనది మరియు గజిబిజిగా ఉంటుంది. అయితే, అసెంబ్లీ భాష కంప్యూటర్ హార్డ్‌వేర్ సిస్టమ్‌లకు దగ్గరి సంబంధం కలిగి ఉండటం వల్లనే, సిస్టమ్ కోర్ ప్రోగ్రామ్‌లు మరియు అధిక సమయం మరియు స్థల సామర్థ్యం అవసరమయ్యే రియల్-టైమ్ కంట్రోల్ ప్రోగ్రామ్‌ల వంటి కొన్ని నిర్దిష్ట సందర్భాలలో, అసెంబ్లీ భాష ఇప్పటికీ చాలా ప్రభావవంతమైన ప్రోగ్రామింగ్ సాధనంగా ఉంది.
పారిశ్రామిక రోబోటిక్ ఆయుధాలకు ప్రస్తుతం ఏకీకృత వర్గీకరణ ప్రమాణం లేదు. వేర్వేరు అవసరాలకు అనుగుణంగా వేర్వేరు వర్గీకరణలు చేయవచ్చు.
1. డ్రైవింగ్ మోడ్ ద్వారా వర్గీకరణ 1. హైడ్రాలిక్ రకం హైడ్రాలిక్ నడిచే మెకానికల్ ఆర్మ్ సాధారణంగా హైడ్రాలిక్ మోటార్ (వివిధ ఆయిల్ సిలిండర్లు, ఆయిల్ మోటార్లు), సర్వో వాల్వ్‌లు, ఆయిల్ పంపులు, ఆయిల్ ట్యాంకులు మొదలైనవి కలిగి ఉంటుంది, ఇవి డ్రైవింగ్ వ్యవస్థను ఏర్పరుస్తాయి మరియు మెకానికల్ ఆర్మ్‌ను నడిపే యాక్యుయేటర్ పనిచేస్తుంది. ఇది సాధారణంగా పెద్ద గ్రాబింగ్ సామర్థ్యాన్ని కలిగి ఉంటుంది (వందల కిలోగ్రాముల వరకు), మరియు దాని లక్షణాలు కాంపాక్ట్ స్ట్రక్చర్, మృదువైన కదలిక, ప్రభావ నిరోధకత, వైబ్రేషన్ నిరోధకత మరియు మంచి పేలుడు-ప్రూఫ్ పనితీరు, కానీ హైడ్రాలిక్ భాగాలకు అధిక తయారీ ఖచ్చితత్వం మరియు సీలింగ్ పనితీరు అవసరం, లేకుంటే చమురు లీకేజ్ పర్యావరణాన్ని కలుషితం చేస్తుంది.

2. వాయు రకం దీని డ్రైవింగ్ వ్యవస్థ సాధారణంగా సిలిండర్లు, ఎయిర్ వాల్వ్‌లు, గ్యాస్ ట్యాంకులు మరియు ఎయిర్ కంప్రెషర్‌లతో కూడి ఉంటుంది. దీని లక్షణాలు అనుకూలమైన వాయు మూలం, వేగవంతమైన చర్య, సరళమైన నిర్మాణం, తక్కువ ఖర్చు మరియు అనుకూలమైన నిర్వహణ. అయితే, వేగాన్ని నియంత్రించడం కష్టం, మరియు గాలి పీడనం చాలా ఎక్కువగా ఉండకూడదు, కాబట్టి గ్రాబింగ్ సామర్థ్యం తక్కువగా ఉంటుంది.

3. ఎలక్ట్రిక్ రకం ఎలక్ట్రిక్ డ్రైవ్ ప్రస్తుతం యాంత్రిక ఆయుధాలకు ఎక్కువగా ఉపయోగించే డ్రైవింగ్ పద్ధతి. దీని లక్షణాలు అనుకూలమైన విద్యుత్ సరఫరా, వేగవంతమైన ప్రతిస్పందన, పెద్ద చోదక శక్తి (జాయింట్ రకం బరువు 400 కిలోగ్రాములకు చేరుకుంది), అనుకూలమైన సిగ్నల్ గుర్తింపు, ప్రసారం మరియు ప్రాసెసింగ్ మరియు వివిధ రకాల సౌకర్యవంతమైన నియంత్రణ పథకాలను అవలంబించవచ్చు. డ్రైవింగ్ మోటార్ సాధారణంగా స్టెప్పర్ మోటార్, DC సర్వో మోటార్ మరియు AC సర్వో మోటార్‌ను స్వీకరిస్తుంది (AC సర్వో మోటార్ ప్రస్తుతం ప్రధాన డ్రైవింగ్ రూపం). మోటారు యొక్క అధిక వేగం కారణంగా, తగ్గింపు విధానం (హార్మోనిక్ డ్రైవ్, RV సైక్లోయిడ్ పిన్‌వీల్ డ్రైవ్, గేర్ డ్రైవ్, స్పైరల్ యాక్షన్ మరియు మల్టీ-రాడ్ మెకానిజం మొదలైనవి) సాధారణంగా ఉపయోగించబడుతుంది. ప్రస్తుతం, కొన్ని రోబోటిక్ చేతులు డైరెక్ట్ డ్రైవ్ (DD) కోసం తగ్గింపు విధానాలు లేకుండా అధిక-టార్క్, తక్కువ-వేగ మోటార్‌లను ఉపయోగించడం ప్రారంభించాయి, ఇది యంత్రాంగాన్ని సులభతరం చేస్తుంది మరియు నియంత్రణ ఖచ్చితత్వాన్ని మెరుగుపరుస్తుంది.